11 сентября 1766 года императрица Екатерина II утвердила Устав Шляхетского Сухопутного кадетского корпуса, согласно которому впервые в Русской армии вводились должности офицеров-воспитателей. Хорошо известно изречение государыни:«Самое надежное, но и самое труднейшее средство… есть приведение в совершенство воспитания».
     Первый начальник Шляхетского Сухопутного кадетского корпуса генерал-поручик И.И. Белецкий оставил потомкам такое напутствие: «Избегать при назначении в должности по воспитательной части людей чванливых, педантичных (ибо педантичность есть сущая пагуба воспитанию)».
     В XVII – XVIII веках в армию на постоянной основе призывались православные священники, а с 1797 года в сухопутных армиях на военное время создавалась единая вертикаль во главе с обер-полевым священником. Военные священники приравнивались к военным чинам и пользовались соответствующими льготами.
     В 1881 году в Военном ведомстве утверждена «Инструкция по воспитательной части», обязательная для исполнения во всех частях.
     К началу ХХ века у военного руководства складывается осознание возрастающего значения человеческого фактора в военном деле. Необходимость формирования прогрессивной системы воспитания военнослужащих отстаивали генерал от инфантерии М.И. Драгомиров, М.С. Галкин, М.Д. Бонч-Бруевич, Н.П. Бирюков, Д.Н. Трескин и другие.
     «Старайтесь прежде всего вкоренить в солдат чувство военного долга, развейте в его голове идеи чести и честности, укрепите и возвысьте его сердце, а остальное придет само собою… Выше всего… стоит готовность страдать и умирать, т.е. самоотвержение… оно дает силу претерпеть до конца, принести Родине жертву высшей любви», - подчеркивал М.И. Драгомиров.
     В 1900 году в Санкт-Петербурге учреждены Педагогические курсы, впоследствии преобразованные в Педагогическую академию.
     23 марта 1910 года высочайше утвержден переработанный Устав внутренней службы (введен приказом по Военному ведомству от 3 мая 1910 года № 199), где в приложении № 14 к статье 318 «О некоторых мерах, содействующих нравственному, умственному и физическому развитию нижних чинов» впервые нормативно определен порядок организации воспитательной работы с личным составом (нижними чинами) армии и флота.
     Создание и функционирование системы воспитательной работы в Вооруженных Силах Российской Федерации во многом основано на историческом опыте, накопленном в Русской и Советской армиях. Однако органы воспитательной работы Вооруженных Сил Российской Федерации не являются правопреемниками существовавших в Советской армии специальных партийно-политических структур по работе с личным составом, которые были упразднены в 1991 году соответствующими нормативно-правовыми актами. В то же время в своей работе они в полной мере используют положительный опыт и традиции в организации воспитательной работы и воспитания военнослужащих в целом, накопленные в Вооруженных Силах до 1991 года.
     3 сентября 1992 года директивой Генерального штаба Вооруженных Сил Российской Федерации № ДГШ-314/1/962 учреждено Главное управление по работе с личным составом Министерства обороны Российской Федерации (объявлено датой проведения годового праздника Главного управления воспитательной работы Вооруженных Сил Российской Федерации).
     26 сентября 1992 года приказом министра обороны РФ № 164 «Об организации воспитания личного состава Вооруженных Сил Российской Федерации» определены цели и задачи воспитания российских военнослужащих.
     12 января 1994 года приказом министра обороны Российской Федерации № 15 «О совершенствовании руководства воспитательной работой, боевой и морально-психологической подготовкой и военным образованием в Вооруженных Силах Российской Федерации» главный орган по работе с личным составом реорганизован в Управление воспитательной работы Министерства обороны Российской Федерации с изменением и перераспределением функций между центральными органами военного управления.
     В декабре 1994 года восстановлено Главное управление воспитательной работы Министерства обороны Российской Федерации с переподчинением ему основных культурно-просветительских (культурно-досуговых) учреждений и воинских частей, обеспечивающих проведение воспитательной работы в Вооруженных Силах.
     С 6 июля 1995 года приказом министра обороны Российской Федерации № 226 «Об органах воспитательной работы Вооруженных Сил Российской Федерации» органы воспитательной работы Вооруженных Сил определены как составная часть органов военного управления.
     3 июля 1995 года подписан приказ министра обороны РФ № 235 «О совершенствовании системы воспитательной работы в Вооруженных Силах Российской Федерации», где определены главные задачи воспитательных структур Вооруженных Сил Российской Федерации.
     31 декабря 1997 года директивой Генерального штаба Вооруженных Сил Российской Федерации от 8 августа 1997 года № 314/6/1398 Главное управление воспитательной работы Министерства обороны Российской Федерации переименовано в Главное управление воспитательной работы Вооруженных Сил Российской Федерации. Это название за ним сохраняется и в настоящее время.
     Сейчас Главное управление воспитательной работы Вооруженных Сил РФ кроме руководства организационно состоит из четырех управлений: организации воспитательной работы и воинской дисциплины, патриотического воспитания и связи с общественностью, информационного обеспечения и технических средств, управления военно-социальной работы и направления (по делам РОК «Победа» и работе с ветеранами). В нем также имеется четыре самостоятельных отдела.