Автомат разработан Тульским КБ приборостроения для армейских подразделений, в том числе для вооружения экипажей боевых машин, расчётов ПТУР, лётных составов ВВС, ВДВ как альтернатива автомату АКС-74У.
     Из дополнительного оборудования, устанавливаемого на автомат 9А-91, стоит отметить коллиматорный прицел ПК-01, адаптированный под баллистику патронов к 9А-91 и крепящийся с левой стороны оружия, а также возможность установки специальных лазерных целеуказателей. Дозвуковая скорость патронов ПАБ-9, СП-5, СП-6 позволяет эффективно применять глушитель, для чего снимается втулка со ствола автомата и на её резьбу навинчивается глушитель.
     Масса 9А-91 с магазином с 20 патронами - 2,5 кг, режим стрельбы - одиночный и автоматический, темп стрельбы - 700 выстр. мин, дальность прицельной стрельбы - до 200 м, габариты со сложенным прикладом - 373x190x44 мм, длина с разложенным прикладом - 594 мм.